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2012 — Contribution à l’amélioration de la précision absolue des robots parallèlesAbstract
Le but de la présente étude est de contribuer à l’amélioration de la précision absolue des robots parallèles, en ayant recours aux méthodes d’étalonnage géométrique. Ces méthodes consistent à identifier les valeurs des paramètres géométriques du robot, en vue d’améliorer la correspondance entre le robot réel et le modèle mathématique utilisé par son contrôleur. En plus de la compensation des erreurs géométriques, les opérations d’étalonnage proposées permettent d’identifier précisément le référentiel de base de chaque robot étudié. Les méthodes développées sont appliquées à deux robots parallèles à moins de six degrés de liberté (ddl) : une table de positionnement précis … Read more
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2017 — Développement d'une méthode de caractérisation externe et interne de sprays de carburants par imagerie rapideAbstract
La qualité de la combustion dans un moteur à explosion ou dans une turbine à gaz est directement influencée par la phase d’injection du carburant. Une maîtrise de la distribution spatiale et temporelle du liquide injecté est alors impérative afin de consommer le maximum de carburant présent dans la chambre et de limiter les rejets de polluants. Pour caractériser le processus d’injection, une technique grandement utilisée est l’imagerie rapide de sprays, suivie par le traitement des images. L’ombroscopie, avec une caméra à haute vitesse, est préférée dans cette étude étant donné la configuration expérimentale (injecteur mono-trou, faible densité du carburant, … Read more
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2006 — Modélisation des meilleures pratiques pour l'évaluation des entreprisesAbstract
Le contexte de la présente recherche est particulier étant donné qu'elle est conduite en fonction des besoins spécifiques d'un partenaire industriel qui est Sous Traitance Industrielle Québec (STIQ). Le sujet de ce travail cherche donc à améliorer un des services offerts par STIQ: l'évalutation des fournisseurs. Cette amélioration vise à palier aux principaux inconvénients de l'outil actuel de cette entreprise sans but lucratif (Supplier Evaluation and Monitoring System (SEMS)). SEMS a un impact non négligeable sur le prix de revient du service offert par STIQ, qui doit demeurer compétitive sur un marché bien réel. La définition de l'évaluation de la … Read more
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2016 — Contribution à une étude pragmatique et contextuelle du transfert de connaissancesAbstract
Les pratiques managériales ont grandement évolué au fil des décennies. Les dirigeants portent aujourd’hui une attention particulière à la capitalisation des connaissances qui se retrouve au coeur des processus stratégiques d’innovation. Une organisation capable de bien gérer et transférer ses connaissances possède un avantage concurrentiel indéniable. Ce mémoire rend compte de l’interaction entre des acteurs directement impliqués dans un transfert de connaissances intra-sites s’étalant sur une période de plus de deux années. Il confirme et valide plusieurs éléments théoriques dont rend compte la littérature sur le sujet. L’approche pragmatique et contextuelle de notre recherche intervention permet de porter un regard … Read more
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2013 — Utilisation de signaux électromyographiques pour le contrôle d'un bras robotique pour les usagers de fauteuils roulants motorisésAbstract
Les blessés médullaires de haut niveau lésionnel n’ont plus l’usage de leurs bras, mais conservent des capacités de mouvements résiduels variant selon la hauteur de leur lésion. La société canadienne Kinova a conçu un bras robotique, JACO, adaptable à un fauteuil roulant motorisé afin d’aider les personnes à mobilité réduite à effectuer leurs actions de la vie quotidienne plus facilement. En effet, celui-ci permet la saisie d’objets ou d’ouvrir des portes de manière intuitive en n’utilisant qu’un joystick. Cependant les personnes n’ayant plus suffisamment d’activité musculaire dans les doigts ne peuvent donc pas profiter de ce progrès. Le but de … Read more
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2018 — Mesure de l'intensité du courant électrique et du facteur de puissance par un réseau de capteurs à effet HallAbstract
Un système de mesure qui utilise un réseau de capteurs à effet Hall (HES) sans fil fut l’objet de travaux antérieurs. Les capteurs HES ont l’avantage d’un coût très bas ainsi qu’un niveau d’intégration qui permet un boîtier de petite taille. De plus, leur installation ne requiert pas le débranchement du fil conducteur à mesurer. En contrepartie, le gain de mesure de ce capteur dépend de son positionnement et ses mesures peuvent présenter de la diaphonie, puisqu’il mesure sans discrimination l’ensemble des champs magnétiques de son environnement. Ce projet contribue à faire avancer le domaine en améliorant les capacités de … Read more
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2007 — Commande d'un actionneur robotique composé de muscles pneumatiques via les IMLAbstract
Les muscles artificiels pneumatiques possèdent de nombreuses qualités dont leur faible coût d'achat, leur légèreté et leur grande puissance. Ce mémoire présente une méthodologie reproductible pour commander de façon robuste un actionneur articulaire composé de muscles artificiels de McKibben. Pour atteindre cet objectif, un modèle géométrique non linéaire est transformé en un système linéaire variant dans le temps. Ensuite, le formalisme des inégalités matricielles linéaires (IML) permet de solutionner robustement un tel système. Cette approche autorise l'application de diverses contraintes dont la norme H 2 pour minimiser l'influence du bruit sur le contrôleur. La commande ainsi obtenue est de type … Read more